四轴飞行器安APM2.5初次飞行前的设置步骤
本帖最后由 温江刚哥哥 于 2015-6-30 10:57 编辑Wiki上有首次设置的过程，也有软件安装的介绍，还有一些设置分布在各个不同文档里，这里进行一下精简整合介绍，请按以下顺序进行：
1、装置软件。 软件名称叫做“Mission Planner”，即是“使命计划器”，简称“MP”。这个软件自身即是飞行器的“地面站”，能够实时监控、设定飞行器状态、设定航点线路，也用来设置APM板的各项参数。 建议我们运用Windows7来装置软件。用WindowsXP也能够，可是需求首要装微软的“.NET 3.5”，而且我在运用过程中还碰到跟数传电台不兼容的疑问，仍是Win7好些。软件的下载和装置看这里。
2、装置端口。 飞行器不要接电池，用一根USB线将APM2.5飞控板右上角的mini USB和电脑USB口相连，这时候电脑将发现新硬件，而且装置一个新的串口。
3、更新固件Firmware。 运行MP，能够从该软件界面的右上角看到新装的串口，挑选该串口，并将波特率设定为115200,可是不要按“Connect”。 点击MP主界面的“firmware”按钮，然后挑选跟您的飞行器对应的图示。留意4轴飞行器无论是X型仍是＋型，都挑选界面上唯一的4轴图标。此刻电脑需求联网，软件会主动从互联网下载相应固件装置在APM2.5飞控板上。我在这一步碰到过安装中断不能完成的情况，不用担心，可以反复操作直到固件安装正常结束。
往后若有固件更新，MP会在启动时弹出对话框通知，依照提示进行操作即可。
4、进入根本设置。 摇控器发射机设定一个新模型，有必要是飞机形式，不要运用直升机形式。撤销一切混控，将一切舵面微调都清零；将第五通道指向一个三段开关。开机，油门放在最低方位，飞行器不要接动力电。点击MP右上角的“connect”按钮，正常情况下，该按钮应变为“connected”。点击主界面上的“Configuration”按钮，即进入设置界面。
5、摇控器校准 在MP的Configuration里，挑选第一项“Radio Calibration”。点击屏幕上的“Calibrate Radio”按钮，移动发射机上一切的摇杆，MP屏幕上相应的状况条应当移动。留意推升降舵时，Pitch数值应当降低，反之拉杆时，该值上升。拨动通道5的三段开关，Radio5应当显现3个不一样数值。没有云台的情况下，5以上的通道能够暂不思考。若看到MP显现的舵面移动反向了，应运用发射机的Rev功用设置反舵。完成后点击Save按钮。
这儿就是设定第5通道的三段开关在不一样方位时，飞翔器的飞翔形式。注意，无论在任何时候，飞翔器都应该在Stabilize形式下起飞，因此，有必要保证三段开关至少有一个方位对应Stabilize形式。对于初度试飞，暂时不必GPS的状态下，主张三段开关的两头都是Stabilize形式，中心是ALT_HOLD（定高）形式。这么在初度试飞不熟练的情况下，不会忘了怎么回到Stabilize形式：只要把三段开关拨到任何一端都可以。（对于各个飞翔形式的具体解说，将有别的文章介绍。） 具体设定办法，就是点击Flight Modes菜单，拨动三段开关，会发现光标在列表中的三个方位停留。使用下拉菜单，将这三个方位的上下两个都选定为Stabilize，中心选定为ALT_HOLD，然后点Save Modes按钮。
7、设定多轴形式 4轴飞翔器有X型和＋型的形式，6轴8轴等也有不一样的形式，在“ArduCopter Level”菜单里设定准确的形式即可。
8、电调同步 Wiki中的解说很具体，要提醒的是，一定要在卸掉螺旋桨的状态下进行这一步操作。
9、保证螺旋桨旋转方向准确 这部分飞过多轴的兄弟都很了解，可以看Wiki。
如果有旋转方向不对的，可以任意对调电调输出到电机3根线之中的两根。
10、验证各传感器工作正常 在飞行器与MP连接正常的情况下，摆动飞行器，MP屏幕上的“地平线”应该有相应移动。注意当进行横滚动作时，如果飞行器向左倾斜，“地平线”应该向右倾斜。这是因为假设你是飞行员，在飞机上向左横滚时，会看到左边的地面更多。
11、确保飞行器的重心在几何中心位置。 这可以通过移动电池位置来调整。 以上这些步骤完成后，我们就可以尝试初次飞行了。
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