APM失控自动返航设置
为了实现APM在失去遥控信号时激活自动返航，必须让接收机油门输出在遥控器有信号和无信号时有足够大的差异，这样APM才能知道什么时候是信号丢失了，进而开启自动返航。现在干流遥控器都有“失控维护”（Fail Safe或许FS）功用。其表现形式即是事先给接收机一个设置，当没有信号时，相应通道进行如何的输出。高级遥控器都能对多个通道进行这么的设置，例如失控后让副翼、升降舵保持水平，关掉发动机等。在这里，咱们只需要对油门的FS进行设置。 请看图1，这里以Futaba 10C发射机为例子，运用遥控器机械微调、软件微调、灭车开关（throttlecut）、油门行程等等可以调整的地方，尽可能将油门降到最低，来到上图所示F/S界面，按住按钮1秒，就将失控时油门的巨细设定好了。 这步的意图，即是为了让接收机在失控时油门输出尽可能低。 遥控器的F/S设置好以后，就可以在Mission Planner里对APM飞控进行失控主动返航设置了。
留意，进行这个设置时，不要给飞机接上动力电源，避免突然发动形成风险！
APM接上usb线连电脑，打开Mission Planner，来到如图2所示的FailSafe界面。“失效维护选项”选择“Enabled_always_RTL”。而下面的“FS Pwm”通常就用默许的975即可，这个数字即是失控维护“门槛”。假如接收机的油门通道发过来的输出数值大于这个数，则APM以为没有失控；不然，假如APM发现接收到的数值小于它，则以为失控了。
PM设置失控保护就是这么简单，上述两个选项设置好了，就完成了。下面就是要测试一下是不是成功。
再次着重，这步测验要在不接动力电源的状况下进行。并且，“归航”有必要是在有GPS支撑的景象下的，不然飞机也不知道“返”到哪里去。所以，这部测验前，要确保GPS现已锁定，显现“3D Fix”。 将方向舵打到最右几秒钟，进行ARM解锁。这时就能看到图2的上半有些的状况，显现的是未失控时的各通道数据，咱们只要看“Radio 3”也即是油门通道。这时可以看到油门巨细为1099，大于设定的失控维护“门槛”975。 由于APM在解锁后如果不给出更大的油门，也即是不“起飞”，几秒钟后会主动上锁DisArm，所以，这时把油门推到中位，防止这种状况的发作。 这时关掉发射机，“Radio 3”应当显现如图2下半有些的较低输出，低于975这个“门槛”。这时APM了解到失控了，会马上切换到RTL形式，进行主动归航。屏幕上显现的形式马上变为RTL了。 总归，APM失控主动归航设置的关键，是以下两点： 1、要确保失控时APM接收到的油门信号，要显著小于不失控时的最低油门数值； 2、失控“门槛”在这两个数值之间。 第1点是靠遥控器的失控维护F/S设置完成的，第二点是通过Mission Planner的FailSafe设置完成的。
顶礼！！！ 弄，弄，弄！！一起上！！ 论坛有你更精彩！ 顶礼！！！ 这样的贴，确实有看点！！ 好东西一定要看看！ 这样的贴，确实有看点！！ 好东西一定要看看！ 很好，很强大，学习中！