我在CC3D时使用遥控实现了远程调参，通过一个旋钮通道实时调整ROLL,PITCH,YAW的P、I、D的数值，结合飞行器的姿态表现调出了比较适合本人的KIM240V2，3S2200电池，5040的桨的情况下，动作灵活，具体可看后面的翻滚视频。
最近，新装了一台QAV280机架，使用NAZE32的飞控，标准的Q280机架，中板改用LANTAN的PDB，自带灯，图传焊盘，12V\5VBEC，强度看飞友炸机视频，还行。用5040桨，4S电池，虽然飞行速度，反应速度提高很快，但飞行过程能感到抖动，翻滚半径明显比KIM240的大一圈，所以开始着手调整NAZE32有关PID参数。很多飞友对调参基本上保持着敬而远之的态度，一是PID理解就比较生涩，二是没有好的工具，如果都是通过地面站来调，太慢，3个来回就烦了，我通过摸索，实现NAZE32飞行过程中的实时调参，现在写下来与大家分享下。
由于本人使用NAZE32时间并不长，以下表述可以存在错误，请高手不吝指正，大家共同进步。
一、目前调参方法
目前我看到的NAZE32外部调参，主要有以下三种：
1、通过蓝牙，飞控上接个蓝牙模块，在安卓手机上安装一个软件，通过软件调整PID参数，要借助手机，必须飞飞调调，调调飞飞。
2、还是上面那个软件，通过OTG连接USB线缆方式，飞一下调整一下
3、通过OSD，借助叠加数据，使用遥控器调整，但这个调整也是调了再飞，飞了再调。与可以实时通过旋钮调大调小PID的CC3D的相比，不够实时。
二、NAZE32的实时调参
但想到实时调整应该算是当前飞控基本功能，NAZE32应该也有相关功能，然后在地面站里翻看，看到了这个“Adjustments”。（图一）
看到了熟悉的PITCH\ROLL\YAW及P\I\D的字眼，应该就在这里，说明里也提到了“in-flight adjustments”,本人英语很烂，也猜出这是飞行时调整的意思，最后在NAZE32群中找到了CF英文文档，看了半天也是半懂，但我想原理是基本相通的，就是在飞行中调整相关参数，并随时观察飞行器的状态。
最后，通过努力，总算摸出来了一点门道，下面写出来，算是抛砖引玉吧。以调整PITCH&ROLL的P\I\D等三个指标举个粟子：
用PPM连接方式，除去必要的4个通道外还可以设置另外4个通道。
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2015-8-17 11:49 上传
1、设置两个3段开关分别到AUX3和AUX4。设置好在上图中进行查看，拨动下开关看看三段是否设置正确。
2、在“Adjustments”中选择“when channel”设定通道，这个通道是根据你3段开关的值来确定你下面的“then apply”,也就是你想调整那个指标的PID,具体可调的指标如下图：
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2015-8-17 11:49 上传
可见可调整的指标还是很多的。
根据我之前CC3D的经验，Pitch和Roll一起来调比较方便可行，（如果日后还需要更精准，也可以此为基本值分开来调），所以AUX3的低值选择了“Pitch&RollP Adjustments”，中值是I,高值是D,这样我一次就可以调整三个指标了，（通道这么多，你也可以考虑YAW,PITCH RATE,ROLL RATE等一次加入如果你记得住每个通道的意义的话），这部分设置与Modes"菜单一样的，详见下图。另外，关键的是：“via channel"是决定由哪个通道来调大调小，我设置为AUX4，往上增大，往下减少，回中停止保留当前值！CC3D是用个旋钮通道来调的，还要设置调整范围，NAZE32做的比较有意思，他会根据你通道的方向来自动加减数值，这个很厉害的功能，你到时只负责将飞机飞起来，扳动AUX4往上后，他会0.1的步进方式调整P的数值，飞机实时进行反应，到你想要状态了，将AUX回中就可以了。
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2015-8-17 11:42 上传
另外，这个“ using slot”中的slot1-4有何区别，我英语太烂了，理解不了，实际上答案就是这段：请高人翻译下：
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2015-8-17 11:42 上传
3、如何验证自己的设置是有效的，大家按上面设置好，点保存，转到PID菜单，你先调整AUX3到低位调整P，然后调整AUX4到低位，这时飞控会闪绿灯，并滴声（如果有蜂鸣器的话，拨动三段开关，低频的是数值减少，响一声一个最小变动单位，高频是增加，两声一个单位），这时你点PID菜单下的“REFRESH”刷新，就可以看到P值在变小，如果AUX4到高位，绿灯为比刚才快一倍，声音也是，这时点刷新，P值会变大。
三、具体调整过程。
1、全手动悬停，先调高P值到飞机开始抖动，临界值。
2、然后再调高D值，到抖动取消，
3、I值，要飞起来再调，飞机以30、40度的角度前飞时，只通过油门来控制飞机不落地不升高贴地稳定飞行为准。
今天去公园试了下调参，主要调整ROLL&PITCH 的P\I\D,开始比较顺利，调好了PD,在调I时，电源报警，换了电池，发现刚才调好的参数从机器的表现来看是没有保存了，没有办法，第二块电池上机，重新来调，调好后电池也不下，直接带电拿回家，读参数。就有了下面这组参数：
QQ截图20150817223403.jpg (71.59 KB, 下载次数: 0)
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2015-8-17 23:04 上传
CF不应该这么弱智吧，调好还要拿机到电脑上才能读出，有损智商。 最后翻阅CF1.9的足本文档，发现了这个：
QQ截图201508171845.jpg (90.38 KB, 下载次数: 0)
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2015-8-17 23:11 上传
最后那个“save setting”就是保存，这个操作形象点说就是左右两摇杆打成“八”字。这个操作我也验证过，确实可以保存了！ NAZE32的很多操作都可以通过遥控来完成，比如LED的开启关闭，罗盘的校准。 补充几个细节： 1、调P时，将I和D调成0，但这样后，飞机起飞会跑偏，你要目视修正，然后调大P值，到直到开始共振，然后调小一点，左右前后晃一下，要在振动才好，然后再调D。 2、Adjustments是与PID的Profile紧密相关的，调了不同组的PID，对应的Adjustments要重新加载。
我的飞行器具体配置如下： QAV280 (更换中板为LANTIAN PDB自带5V,12V 输出，图传焊盘，刹车灯) NAZE320 6DOF TFR4-B接收机PPM连接 COBRA CM2206/20 KV2100 4S 1800 ZIPPY SONY 700摄像板4140 673 乐天20安，刷BL14.02,开ONESHOT,开刹车 LANTAN 600mw 32频道发射图传 LANTIAN 4叶草蘑菇天线 DAL 5040 肥鲨HD眼镜(AV输入D58-2两路冗余) 总机带电池重615克
NAZE32是个高级版CC3D，可玩性、定制性更高，我的这个只是最基础的飞行调参，希望对大家有所帮助。欢迎大家补充，批评！
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发表于 2015-8-17 23:53:49
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