用FX61、X8或者类似飞翼DIY垂直起降机型的方法

大河向东流

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双发飞翼垂直起降的优点是平飞效率高，缺点是调试复杂，A控推出的860翼展垂直起降机型（续航时间25分钟左右）参数已经完全调试好，但如果需要大载重、长航时的飞翼，可以按以下方法DIY，欢迎在群里讨论，对于DIY玩家我们将提出全程技术支持~~

一.首先，需要一台arkbird LITE或者2.0飞控，升级到1.3015之后支持垂直起降的固件。

二.选择合适的电机、桨、电调、使得两个发动机最大推力之和等于起飞重量1.5倍左右例如：

860翼展机型使用4s3000mah电池起飞重量800g，使用银燕MT2208KV1500电机，最大推力700g，推重比1.75，平飞电流5A，最大平飞续航时间30分钟左右。

X5（1米1翼展）使用4s5200mah电池起飞重量1.2kg，使用2212KV1500电机，最大推力880g，推重比1.4左右，平飞电流7A；

FX61（1米5翼展）使用4S7000mah电池起飞重量1.8kg，使用2814KV1500电机，推重比1.5左右），平飞电流8A左右。

X8（2米1翼展）使用6S 10AH电池，起飞重量3.5kg，使用4110 KV680的电机。

使用高KV的电机在平飞时效率更高，但是低KV在吊机模式效率更好，考虑到双发飞翼垂直起降主要顾及平飞效率以增加平飞时间，所以建议使用高KV电机

以上只是一些不成熟建议，如果有更好的配置推荐，请指出或在Arkbird用户群里讨论~~

三.飞翼去掉尾推电机座，使用桐木条+电机座DIY双发；

加大副翼面积40%左右以增加控制稳定性；

安装飞控、电机、电调等全部设备，重心需要在原先飞翼重心基础性往后2-4cm（因为舵面面积增加了），重心靠后垂直模式会更稳定，但是平飞模式可能会失速。需要调试找准位置。

混控设为双发飞翼，CTL控制值相应减小（因为舵面面积增大），例如FX61设置成25、25、110。

四.试飞垂直模式.

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装机后进入OSD菜单（此时会输出舵量中点，将舵机中位安装正常）

先使用垂直模式在小空地范围内定点飞行，再测试平飞。在垂直模式下，需要先打八字摇杆才可以解锁（美国手副翼向右、升降向下、油门最低、方向向左），OSD 在RSSI附近解锁指示会显示L（锁定）变为O（解锁），解锁油门开始飞行。

有关垂直模式有几个注意的参数：

垂直模式下压角、横滚微调、电机反扭补偿、高度控制值、最大下降速度：

CTL菜单：

        CTL菜单里会增加一个"Hover yield"选项（垂直模式下压角，默认为6度），是垂直模式低头的度数，如果垂直模式飞机向前倾斜倒，请减小此值，如果垂直模式向后倾斜，请加大此值。

        CTL菜单增加一个"Roll trim"（横滚微调）调节选项，在双发飞翼混控下，此选项调节的是垂直模式左右不平衡舵量（电机差速），如果飞机由于电机差速左右倾斜，请微调此值。

OSD主菜单新增"Quadcopter/ VTOL plane"（四轴/垂直起降参数）选项子菜单：

当混控设置成BIMOFW（双发飞翼）时，上述菜单变成

PWM输出速度        "PWM Frequency"        PWM波形输出速度，最大320hz，可以用于高速电调（固定翼模式不受此参数影响，不用调）

电机反扭补偿        "MOTO TOQUE"                垂直起降模式下，电机差速反扭造成需要副翼动作补偿，如果打1通道左右移动时有反扭，则增大此值

翼型补偿        "AirFoil"                 翼型造成垂直模式和平飞模式不平衡补偿，先调节垂直模式稳定，再切到平飞，如果有抬头则加大此值，否则减小

油门随俯仰减小        "ReduT-agl2"                垂直模式前推时减小油门，如果前推变为平飞油门过大（飞机容易上冲），请加大此值

油门随模式减小        "ReduT-mode"                平飞切到垂直模式瞬间减小油门，如果切换瞬间飞机上冲，请加大此值。如果使用较大载重电池，平飞切垂直时可能下降，请减小此值

加速度补偿        "ACC-comp"        加速度计补偿参数，请勿调节

高度控制值        "Alt-CTL"                 高度控制的控制力大小，加大可以增加定高稳定性，如果过大会导致上下震荡，

最大下降速度        "MAX Descend"                 最大下降速度，下降速度过快大于此值，飞控不会减小油门（但是如果油门低于20%会强制关油门）

五.在空旷地方测试平衡模式

        注意以下参数：翼型补偿、油门随俯仰减小、油门随模式减小

垂直模式正常飞行后，切平衡模式，如果平衡模式不能平飞，如果是波浪状飞行，检查重心位置和CTL控制值大小，如果切平衡模式后低头，请减小“翼型补偿”

平衡模式平飞后再切回垂直模式，刚切换模式瞬间油门会减小以使得飞机不要上冲，调节“油门随模式减小”参数使得平衡

如果降落速度过快可能导致失速飞机前倾，请减小“最大下降速度”，使得飞机缓慢下降。

对于FX61，建议参数如下图（可能还需要微调），

更多装机和调试过程可以参考V3.3020固件升级说明、Arkbird垂直起降机型安装说明。..