思褀的老爸 发表于 2016-2-5 17:39:21

Apm和pix飞控gps故障保护设置和注意事项

本帖最后由 思褀的老爸 于 2016-2-5 19:44 编辑

   我们在飞行中为了确定飞机的绝对位置，需要用到gps定位信息，飞机有了可靠的gps信息，才能实现定点悬停，自动返航，航点飞行等自动飞行功能。那么这么重要的功能，如果空中出了故障怎么办呢，毕竟是电子件，虽说出故障的机率很低，但万一出故障飞走或撞物炸机，那就玩嗨了！针对这个情况，3dr团队开发人员有设计gps故障保护机制，在空中gps出故障时，通过自动切换相应模式，最大可能避免飞机叛逃或炸机！
   apm和pix设置原则上一样，但从3.3固件后，取消了单独gps故障保护，改为融合到卡尔曼滤波里去了，所以要设置ekf故障保护。
   apm只能升到3.2.1固件，所以有单独的gps故障保护参数
   pix能支持3.3后的固件,所以要在ekf故障保护里设置，如果用3.2或以前的固件，就和apm设置方法一样

下面开始为大家介绍gps故障设置
***gps故障保护默认都是触发后自动切到降落模式，3dr公司的原意是如果飞机出现了故障，还是让它降落下来的好！但实际我们在飞行时，下面可能会是河流，不平整的地面，还可能会有人群，降落会导致伤人伤机，所以大多数人都是改成定高，然后慢慢把机器拉回来！
先讲apm 3.2.1以前的固件
在地面站连接飞控后，点击配置调试，标准参数，按图修改后点击写入参数


用最新的原版地面站可能标准参数找不到gps故障保护选项了，我们可以在全部参数表进行设置


下面讲PIX 3.3后固件的设置方法，3.3后全部融合到EKF(卡尔曼滤波)去了，gps故障会触发ekf故障保护，罗盘，imu等错误都会触发这个保护项



这是3.3.2固件gps丟星后触发保护后的日志记录，验证了保护成功





老晋 发表于 2016-2-5 17:46:40

非常好，兄弟对开源还是很有研究的^_^

思褀的老爸 发表于 2016-2-5 18:30:01

老晋 发表于 2016-2-5 17:46 static/image/common/back.gif
非常好，兄弟对开源还是很有研究的^_^

现在玩的飞机少，以后要跟晋哥一样玩各种机哦。

小郭 发表于 2016-2-5 20:28:50

很详细的Gps保护

温江刚哥哥 发表于 2016-2-13 21:49:29

学习学习:loveliness:

18866997756 发表于 2016-2-15 23:17:24

有学到新的东西 谢谢楼主

hehehe 发表于 2016-4-18 13:29:57

顶顶多好

奋斗不止 发表于 2016-11-23 22:07:24

对了，狼大是哪个啊，osd

思褀的老爸 发表于 2016-11-25 20:31:34

奋斗不止 发表于 2016-11-23 22:07 static/image/common/back.gif
对了，狼大是哪个啊，osd

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