Apm和pix飞控gps故障保护设置和注意事项

思褀的老爸 · 发表于 2016-2-5 17:39:21

本帖最后由思褀的老爸于 2016-2-5 19:44 编辑

我们在飞行中为了确定飞机的绝对位置，需要用到gps定位信息，飞机有了可靠的gps信息，才能实现定点悬停，自动返航，航点飞行等自动飞行功能。那么这么重要的功能，如果空中出了故障怎么办呢，毕竟是电子件，虽说出故障的机率很低，但万一出故障飞走或撞物炸机，那就玩嗨了！针对这个情况，3dr团队开发人员有设计gps故障保护机制，在空中gps出故障时，通过自动切换相应模式，最大可能避免飞机叛逃或炸机！
apm和pix设置原则上一样，但从3.3固件后，取消了单独gps故障保护，改为融合到卡尔曼滤波里去了，所以要设置ekf故障保护。
apm只能升到3.2.1固件，所以有单独的gps故障保护参数
pix能支持3.3后的固件,所以要在ekf故障保护里设置，如果用3.2或以前的固件，就和apm设置方法一样

下面开始为大家介绍gps故障设置
***gps故障保护默认都是触发后自动切到降落模式，3dr公司的原意是如果飞机出现了故障，还是让它降落下来的好！但实际我们在飞行时，下面可能会是河流，不平整的地面，还可能会有人群，降落会导致伤人伤机，所以大多数人都是改成定高，然后慢慢把机器拉回来！
先讲apm 3.2.1以前的固件
在地面站连接飞控后，点击配置调试，标准参数，按图修改后点击写入参数

用最新的原版地面站可能标准参数找不到gps故障保护选项了，我们可以在全部参数表进行设置

下面讲PIX 3.3后固件的设置方法，3.3后全部融合到EKF(卡尔曼滤波)去了，gps故障会触发ekf故障保护，罗盘，imu等错误都会触发这个保护项

这是3.3.2固件gps丟星后触发保护后的日志记录，验证了保护成功