大河向东流 发表于 2017-5-26 16:48:10

用FX61、X8或者类似飞翼DIY垂直起降机型的方法

垂直起降演示http://player.youku.com/player.php/sid/XMjU2NzQ1NDQ5Mg==/v.swf?qq-pf-to=pcqq.c2c
双发飞翼垂直起降的优点是平飞效率高,缺点是调试复杂,A控推出的860翼展垂直起降机型(续航时间25分钟左右)参数已经完全调试好,但如果需要大载重、长航时的飞翼,可以按以下方法DIY,欢迎在群里讨论,对于DIY玩家我们将提出全程技术支持~~
一.首先,需要一台arkbird LITE或者2.0飞控,升级到1.3015之后支持垂直起降的固件。二.选择合适的电机、桨、电调、使得两个发动机最大推力之和等于起飞重量1.5倍左右例如:860翼展机型使用4s3000mah电池起飞重量800g,使用银燕MT2208KV1500电机,最大推力700g,推重比1.75,平飞电流5A,最大平飞续航时间30分钟左右。X5(1米1翼展)使用4s5200mah电池起飞重量1.2kg,使用2212KV1500电机,最大推力880g,推重比1.4左右,平飞电流7A;FX61(1米5翼展)使用4S7000mah电池起飞重量1.8kg,使用2814KV1500电机,推重比1.5左右),平飞电流8A左右。X8(2米1翼展)使用6S 10AH电池,起飞重量3.5kg,使用4110 KV680的电机。
使用高KV的电机在平飞时效率更高,但是低KV在吊机模式效率更好,考虑到双发飞翼垂直起降主要顾及平飞效率以增加平飞时间,所以建议使用高KV电机以上只是一些不成熟建议,如果有更好的配置推荐,请指出或在Arkbird用户群里讨论~~
三.飞翼去掉尾推电机座,使用桐木条+电机座DIY双发;加大副翼面积40%左右以增加控制稳定性;安装飞控、电机、电调等全部设备,重心需要在原先飞翼重心基础性往后2-4cm(因为舵面面积增加了),重心靠后垂直模式会更稳定,但是平飞模式可能会失速。需要调试找准位置。混控设为双发飞翼,CTL控制值相应减小(因为舵面面积增大),例如FX61设置成25、25、110。
四.试飞垂直模式.file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wps14A7.tmp.jpg 装机后进入OSD菜单(此时会输出舵量中点,将舵机中位安装正常)先使用垂直模式在小空地范围内定点飞行,再测试平飞。在垂直模式下,需要先打八字摇杆才可以解锁(美国手副翼向右、升降向下、油门最低、方向向左),OSD 在RSSI附近解锁指示会显示L(锁定)变为O(解锁),解锁油门开始飞行。
有关垂直模式有几个注意的参数:垂直模式下压角、横滚微调、电机反扭补偿、高度控制值、最大下降速度:CTL菜单:        CTL菜单里会增加一个"Hover yield"选项(垂直模式下压角,默认为6度),是垂直模式低头的度数,如果垂直模式飞机向前倾斜倒,请减小此值,如果垂直模式向后倾斜,请加大此值。        CTL菜单增加一个"Roll trim"(横滚微调)调节选项,在双发飞翼混控下,此选项调节的是垂直模式左右不平衡舵量(电机差速),如果飞机由于电机差速左右倾斜,请微调此值。 OSD主菜单新增"Quadcopter/ VTOL plane"(四轴/垂直起降参数)选项子菜单:当混控设置成BIMOFW(双发飞翼)时,上述菜单变成 PWM输出速度        "PWM Frequency"        PWM波形输出速度,最大320hz,可以用于高速电调(固定翼模式不受此参数影响,不用调)电机反扭补偿        "MOTO TOQUE"                垂直起降模式下,电机差速反扭造成需要副翼动作补偿,如果打1通道左右移动时有反扭,则增大此值翼型补偿        "AirFoil"               翼型造成垂直模式和平飞模式不平衡补偿,先调节垂直模式稳定,再切到平飞,如果有抬头则加大此值,否则减小油门随俯仰减小        "ReduT-agl2"                垂直模式前推时减小油门,如果前推变为平飞油门过大(飞机容易上冲),请加大此值油门随模式减小        "ReduT-mode"                平飞切到垂直模式瞬间减小油门,如果切换瞬间飞机上冲,请加大此值。如果使用较大载重电池,平飞切垂直时可能下降,请减小此值加速度补偿        "ACC-comp"        加速度计补偿参数,请勿调节高度控制值        "Alt-CTL"               高度控制的控制力大小,加大可以增加定高稳定性,如果过大会导致上下震荡,最大下降速度        "MAX Descend"               最大下降速度,下降速度过快大于此值,飞控不会减小油门(但是如果油门低于20%会强制关油门) 五.在空旷地方测试平衡模式        注意以下参数:翼型补偿、油门随俯仰减小、油门随模式减小垂直模式正常飞行后,切平衡模式,如果平衡模式不能平飞,如果是波浪状飞行,检查重心位置和CTL控制值大小,如果切平衡模式后低头,请减小“翼型补偿”平衡模式平飞后再切回垂直模式,刚切换模式瞬间油门会减小以使得飞机不要上冲,调节“油门随模式减小”参数使得平衡 如果降落速度过快可能导致失速飞机前倾,请减小“最大下降速度”,使得飞机缓慢下降。 对于FX61,建议参数如下图(可能还需要微调), 更多装机和调试过程可以参考V3.3020固件升级说明、Arkbird垂直起降机型安装说明。..




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